Calibração de drones PID


#1

Olá fazedores,
sou novo aqui no fórum e este é meu primeiro post. Estou com um projeto na faculdade para o desenvolvimento de um drone. Tenho que fazer uma interface de comunicação e o calibramento PID do drone através do Multiwii. A parte do controle está quase pronta, mas o calibramento não tenho muito conhecimento sobre. Já olhei algumas coisa na internet e tirei algumas dúvidas, mas não todas. Gostaria de saber se alguém por aqui tem conhecimento sobre essa parte de calibração PID de drones, quais são os parâmetros de uma boa calibração?
Obrigado!!


#2

Caro André, estou trabalhando em um projeto parecido também. No futuro será um drone, atualmente ele é apenas um pedulo invertido, e estou tendo problemas na modelagem do sistema para projetar o controlador. Como não conseguí duas posições estáveis para fazer um ensaio ao degrau, ajustei os ganhos manualmente mas devido (acredito eu) à turbulência, estou tendo um comportamento caótico na planta. Estou fazendo ajustes físicos para eliminar essa turbulência, e, então, pretendo tentar modelar o sistema para ajustar o controlador. Você já tem um modelo matemático do seu drone para poder sintonizar seu PID?


#3

Não. Ainda estou fazendo uma pesquisa de como funciona essa questão do PID. Sou totalmente novo nessa área e tem muita coisa que preciso aprender ainda. A parte física do drone não foi eu quem fiz, foi o meu professor. Entrei no projeto já no ponto de fazer a interface de comunicação e o calibramento.