Fazer robô andar


#1

Fala pessoal!!

Estou construindo um robô por hobby e p/ aprender eletrônica.A ideia inicial veio do TARS do filme Interstellar:

Minha ideia é muito mais simples inicialmente, quero apenas faze-lo andar. P/ isso montei um circuito com 555:

Quero manter o projeto sem utilizar Raspberry Pi/Arduino, é possível ? Assim aprendo mais sobre eletrônica. Uma das dúvidas, é como controlar os servos motores sem minha interação ? Mais tarde quero adicionar inteligência artificial nele, vai ser muito difícil sem Raspberry/Arduino ? Ainda estou pensando por onde começar de forma a não errar muito nas escolhas.

Estou aprendendo a usar o Blender p/ modela-lo, o primeiro desenho tá bem feio, mas a ideia é ir melhorando:

Me preocupo com a mecânica p/ faze-lo andar, alguém sabe onde posso ler mais a respeito ? Pode ser em inglês.

Se alguém tiver alguma observação p/ fazer eu agradeço, estou muito cru ainda com as ideias.


#2

Gostei da ideia, mas tens dois problemas, fazer o tars andar com dois servos vai exigir dois pes grandes para dar sustentação e equilibrio.
O pior é a IA, depende do nivel de inteligencia.
Eu consegui fazer um robo com seis servos que atira com um lazer e usa dois sensores, um detecta movimento e o outro faz a mira e atira, usei apenas um arduino Nano, so que ai a programação e que faz a diferença,
Um Tars de quatro pes como no filme vai exigir mais servos e uma programação mais complexa para ele andar, mas a ideia e legal, vou pensar no assunto.


#3

Sensacional, é assim que se começa mesmo.
Você quer um robô que faça o que? Apenas se parece como um humanoide e ande?
-Pesquise mais sobre “robôs humanoides competição” Muitos trabalhos são abertos

Em relação ao “andar” e sem usar rasp/arduino depende muito:
-Sim é possível, arduino e rasp nada mais são do que um conjunto de milhões de transistores, ou seja você pode fazer um mesmo circuito apenas com transistores, mas dependendo da complexidade, vai usar milhões (por isso os computadores antigamente eram gigantes) e muitos eram analógicos.

Inteligencia artificial:
-O que você espera que o robo apresente como inteligencia?

O desenho que você fez:
-Talvez usar esse esquema com um contrapeso, como uma pessoa de muleta e perna quebrada, ela desloca o centro de massa de uma perna para a outra


#4

@vanderleiborges que show seu projeto !! muito bom! A ideia inicial era ir montando o hardware, mas me convenci que posso usar Raspberry PI e depois com todo o projeto definido, montar o hardware necessário. Programação eu ralei até encontrar uma biblioteca boa em Python p/ controlar os servos. a RPi usa PWM por software, ficou tremendo muito. A biblioteca que estou usando agora e está muito boa de trabalhar é a Pigpio.


#5

@Thomaz_Barros valeu!! estou bem no começo mesmo. A ideia inicial é apenas faze-lo andar com sensor de distância p/ não bater nos objetos. Depois quero ir dando vida com IA, criar uma conta no Twitter e faze-lo contar do dia a dia dele, talvez com uma webcam.

Deixei um pouco de lado a ideia de faze-lo funcionar sem Arduino/Raspberry, essas maquininhas ajudam a focar na funcionalidade, quando o projeto estiver pronto vai ser uma boa hora p/ pensar no hardware.

O gift do dog é engraçado kkk, vi alguns exemplos de pernas com 6 servos cada, deu vontade de chutar o balde e ir por esse caminho, mas vou me manter firme na ideia do Tars.

P/ fazer o robô se movimentar como o Tars, estou pensando em colocar mais um servo no centro, conectado a uma base, p/ que possa fazer uma alavanca no movimento. Vou tentar desenhar e postar mais tarde aqui.


#6

Fiz um vídeo (edição tosca ao extremo) falando sobre o andamento do projeto


#7

Isso, tenta manter uma meta porque se deixar a meta em aberto e tentar dobrar ela vai sofrer que nem a Dilma.

Qualquer coisa estamos aqui.


#8

Pessoal, estou com outra ideia p/ faze-lo andar. Criei um modelo com isopor e fiz um vídeo p/ ficar mais fácil de explicar.

Será que essa ideia pode dar certo ? O ponto que mais estou preocupado é quando o robô joga todo o peso sobre um eixo, será que vai funcionar ?


#9

Acho que o caminho e esse, mas eu faria com quatro pes funcionando intercalados, daria mais equilibrio, teria o apoio de dois pes por passo, não tenho tido tempo mas da uma observada no filme para ver como ele se movimenta.
Mas o que importa mesmo é o aprendizado, eu fiz o meu robo para aprender como funcionam os servos e a programar os arduinos.
Minha ideia era um robo interativo com o ambiente, e funcionou, ele mapeia o ambiente e detecta alterações de dois modos diferentes e reage, observando esses resultados tive outras ideias mais praticas.
Poderias usar um Arduino Nano, e mais facil de programar e tem condições de sobra de controlar o cominhar do Tars.
Com o Raspberry comandarias o Uno e a parte da IA, ou seja o caminhar e o sensor para evitar que bata em alguma coisa ficaria a cargo do uno e as demais funções com o Raspberry.
ou seja, no momento precisarias apenas de um Uno, depois que ele andar tu pensaras no resto heheheheh!!!
E dependendo do que pretendes fazer no futuro, um outro Nano e seus acessorios resolvem muita coisa.
Espero ter ajudado.


#10

@converge acredito que essa abordagem não terá muita eficácia.

Sugiro dar uma olhada no texto.

http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1634-pernas-pra-que-te-quero

Da forma como você mostrou no vídeo em um determinado momento da caminhada o robô terá somente uma das pernas apoiada no chão e creio que isto vai fazer com que ele perca o equilíbrio facilmente.

O ideal é que de alguma forma você faça que durante o movimento das pernas para dar o passo que ele fique com 2 pés em contato com o chão.

Outro texto interessante para acender suas idéias.

http://www.sbpcnet.org.br/livro/63ra/conpeex/pibic/trabalhos/JARDEL_V.PDF

O negócio é adaptar ao seu projeto com três pernas.

Abraços.


#11

@vanderleiborges interessante seu projeto!! tem algum material online ?

Sobre usar o Raspberry Pi e o Uno não entendi, podes me explicar melhor ? O que sinto agora que estou usando o Raspberry é que tenho muito mais hardware do que o projeto precisa no momento. Nunca usei o Uno e não consigo ver o que o Raspberry não faria que o Uno faria.


#12

@WagnerB cara muito obrigado!! A primeira leitura me ajudou muito! Estou recortando mais um modelo. Um amigo que trabalha com 3D me passou outra dica[1] muito boa sobre movimento.

[1] http://www.angryanimator.com/word/2010/11/26/tutorial-2-walk-cycle/


#13

@converge, é isso ai.

O andar bípede é muito complicado e envolve muitas variáveis que devem ser monitoradas em tempo real, ou próximo disto.

Para seu projeto creio que nesse momento inicial é importante uma estrutura equilibrada (o mais equilibrada possível) para que você se concentre na programação de acionamento dos servos.

Se eu encontrar algo para lhe ajudar eu passo.

Abraços.


#14

Pelo teu projeto, com o tempo vão faltar pinos para comandar mais servos ou acessórios e o uno e uma solução de baixo custo e ocupa pouco espaço.
Exemplo:fazer o robo andar ficaria a cargo do uno e o sensor de obstaculos tambem.
A parte mais complexa, acessar a web, escolher o caminho a seguir, interagir com as pessoas o uso de outros sensores, acredite as ideias vão surgir, isso ficaria a cargo do Raspberry que tambem comandaria o Uno.
Não podes esquecer que são executados apenas um comando por vez, imagina o seguinte ele vem andando e detecta uma pessoa, ele para e emite um som “olá”, se ele parar repentinamente vai balançar e até cair,ele vai ter que completar o passo e parar suavemente, virar-se para a pessoa e depois falar, isso levaria muito mais tempo do que se o comando parar e virar fosse executado pelo uno.
Mas isso e futuro, no momento o Raspberry vai resolver todos os problemas :slight_smile: