Inverter sentido no nema 23


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Boa tarde a todos,

Estou desenvolvendo um sistema composto de um arduino mega2560 um motor de passo nema 23 de 20kgf/cm e um driver tb6560 , onde existe um fuso q irá chegar num extremo a outro no seu percurso, necessito de um código fonte no qual quando o fuso chegar no final do curso ,tocar num contato (nc ou no) e inverter o sentido do motor e assim ficar continuamente , pois é somente 'vai vem ‘’ o sistema.e gostaria de adicionar um potenciometro p controle de velocidade .Aonde ligo os contatos nos pino Analogicos? é um curso de 410mm no sentido de vai e vem.

Grato a todos