# Orientação para percurso mais curto

**URL:** <https://forum.fazedores.com/t/orientacao-para-percurso-mais-curto/6526>\
**Category:** Robótica\
**Created:** [Julho 15, 2019, 1:43pm UTC](https://forum.fazedores.com/t/orientacao-para-percurso-mais-curto/6526 "2019-07-15T13:43:43Z")\
**Posts on this page:** 2\
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**Author:** ![Ga170476](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/g/a5b964/32.png) [@Ga170476](https://forum.fazedores.com/u/Ga170476)\
**Post date:** [Julho 15, 2019, 1:43pm UTC](https://forum.fazedores.com/t/orientacao-para-percurso-mais-curto/6526/1 "2019-07-15T13:43:43Z")

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Bom dia galera! Primeiro post meu, estou desenvolvendo um Robô, e precisava da ajuda de vocês, por um exemplo, no robô existe um giroscópio instalado que me informe o angulo atual, se ele estiver em 30° e eu mandar girar para 45°, como faço pra orienta-lo a girar no caminho mais curto, neste caso seria 15° para o sentido horário, como faria pra impedir que ele movimentasse para o anti-horário ? Não sei se conseguiram compreender o que preciso!

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**Author:** ![skullcrusher777](https://sea2.discourse-cdn.com/flex016/user_avatar/forum.fazedores.com/skullcrusher777/32/2562_2.png) [@skullcrusher777](https://forum.fazedores.com/u/skullcrusher777)\
**Post date:** [Julho 15, 2019, 2:56pm UTC](https://forum.fazedores.com/t/orientacao-para-percurso-mais-curto/6526/2 "2019-07-15T14:56:49Z")

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Bom dia,  
Como responder isso de maneira simples…  
Se o que vc está usando para controlar o seu robô um microcontrolador o ideal seria vc fazer uma função em linguagem c onde inserido um valor de referência o software procure sempre igualar este valor recebido de uma variavel por exemplo: vc pode utilizar uma função com Estruturas de decisão encadeadas – if – else – if – else.  
coloca isso no google tem bastante material a respeito.  
Sê vc está utilizando um CLP o que vai mudar é a linguagem que vai ser em ladder mas tem os blocos prontos mas tbm com a mesma estrutura de decisão.

ex.:

> **[Arduino e Giroscópio MPU6050 • Do bit Ao Byte](https://www.dobitaobyte.com.br/arduino-e-giroscopio-mpu6050/)**
>
> Veja a configuração e calibração do Giroscópio MPU6050 (também acelerômetro) e utilize-o para projetos como robôs com PID (Proporcional Integral Derivativa)