Qual lógica implementar nas bifurcações de um percurso de robô seguidor de linha?

Sou iniciante em robótica, entrei esse ano no IFSP no curso de mecatrônica e estou no 1 ano do ensino médio. Entrei no grupo de robótica da escola no segmento robô seguidor de linha. Ainda estou pegando o jeito e aprendendo o básico mas uma coisa que tem me quebrado um pouco a cabeça é a lógica implementada para o robô fazer cruzamentos e bifurcações que não sejam de 90°. Alguém ajuda ai