ESP8266 / ESP32 conexão MQTT por comandos AT

Bom dia! Gostaria de ajuda para conseguir esta façanha, todo material que encontrei na net usa a IDE do arduino para carregar uma biblioteca que fará todo o trabalho de conexão com o Broker, não quero isso, quero usar o ESP simplesmente como um MODEM e deixar o MC de minha placa fazer o resto. Todos só querem programar usando a IDE do Arduino, sou das antigas. Gostaria de fazer isso na unha mesmo, alguem tem alguma luz? Pelo que estudei, MQTT roda em cima de TCP/IP e isso conseguimos fazer com comandos AT. Aguardo ajuda de alguem. Obrigado.