Ajuda para alteração de código

Olá á todos!
Terminei de montar uma máquina de dobrar arames através dum projeto publicado na internet do tipo “DIY”- https://www.instructables.com/id/DIWire-Bender/
O fato é que sou leigo em eletrônica : sou tecnólogo na área de Qualidade e técnico em Mecânica aposentado.
Após muitas pesquisas e leituras consegui fazê-la funcionar, mas não tão bem como desejava, visto que o projeto limitou o ângulo de dobra e comprimento de avanço em 124° e 124 mm, respectivamente e eu queria 155° e 155 mm.
Já que tenho conhecimento de mecânica alterei o projeto para atender minha necessidade, porém agora preciso de auxílio eletrônico no sketch arduino uma vez que as dobras executadas não correspondem mais às coordenadas do arquivo “wiretest.txt” carregados no Processing
O processo de dobra antes se dava por duas engrenagens: a menor de 12 dentes recebendo força diretamente do motor de passo acoplada numa de 36 dentes - relação 3:1 (dentes retos módulo 1,5)
Na alteração mecânica tive que aumentar distância entre-eixos onde ficou: engrenagem menor 30 dentes recebendo força direta do motor acoplada numa de 60 dentes - relação 2:1 (dentes retos módulo 1,5).
OBS: as engrenagens originais de 12 e 36 dentes são do padrão americano; substituí pelo módulo 1,5 e não houve problema.
Substitui os motores de passo PK264A2A-SG10 que eram de 0,18° e drivers e também funcionaram corretamente.
O arquivo “3D-Processing.txt” é carregado no software Processing.
Observe no sketch que o range angular está dividido em 3 estágios: 1° à 90°; 91° à 120° e 121° à 180°.
Creio que se faz necessário alterar o sketch arduino ajustando as formulas ao novo conjunto de engrenagens.
Não tenho a mínima idéia de onde surgiram estas fórmulas… já entrei em contato com o autor do projeto, o qual não pôde me atender.
Entenda-se “AJUDA” como “PRESTAÇÃO DE SERVIÇO REMUNERADO”.
Se houver alguém disponível, me comunique para maiores esclarecimentos.
Meu wattsapp (19)991987820

Eis o código:

  • Feed Motor 1 - drives wire
  • z Bend Motor - performs 3D bends by rotating entire assembly
  • bend Motor - performs 2D bends by bending wire over
  • benderPin - solenoid
    /
    // pin assignments
    // Motor pulse and solenoid pins
    const int bendMotorPls = 9;
    const int zMotorPls = 10;
    const int feedMotorPls = 11;
    const int benderPin = 12;
    // AWO pins to allow motor shaft to free spin
    const int bendMotorAWO = 3;
    const int zMotorAWO = 4;
    const int feedMotorAWO = 5;
    // Direction pins to select drive direction
    const int bendMotorDir = 6;
    const int zMotorDir = 7;
    const int feedMotorDir = 8;
    //misc program constants
    const int pulseWidth = 20;
    const int pulseDelay = 700;
    // Drive directions in english
    boolean ccw = true; // counter-clockwise drive direction
    boolean cw = false; // clockwise drive direction
    boolean curDir = cw; // resets direction before next angle command
    int lastbend = 0;
    int fieldindex=0;
    int values[300]; //creates array
    void setup() {
    Serial.begin (9600); //com port communication
    pinMode (bendMotorPls, OUTPUT); //Declaring motor pins as out
    pinMode (zMotorPls, OUTPUT);
    pinMode (feedMotorPls, OUTPUT);
    pinMode (bendMotorAWO, OUTPUT);
    pinMode (zMotorAWO, OUTPUT);
    pinMode (feedMotorAWO, OUTPUT);
    pinMode (bendMotorDir, OUTPUT);
    pinMode (zMotorDir, OUTPUT);
    pinMode (feedMotorDir, OUTPUT);
    pinMode (benderPin, OUTPUT);
    digitalWrite (bendMotorPls, LOW); //starts with everything off
    digitalWrite (zMotorPls, LOW);
    digitalWrite (feedMotorPls, LOW);
    digitalWrite (benderPin, LOW);
    digitalWrite (zMotorAWO, HIGH);
    digitalWrite (feedMotorAWO, HIGH);
    digitalWrite (bendMotorAWO, HIGH);
    }
    void bend (float angle) { //bender pin movement
    if (angle!=0){ //sets direction of bend based on + or - angle
    Serial.println(“bending”);
    Serial.println(angle);
    boolean dir=cw;
    boolean back=ccw;
    if (angle<0){
    dir = ccw;
    back = cw;
    }
    float rotations = 0;
    angle = abs(angle);
    if (angle <= 90){
    ** angle = -.0012
    angleangle+.5959angle+.2452**; //converts angle into calibrated motor steps
    angle = 6000 * (angle/360)+220;
    }
    else if (91 <= angle <= 120){
    angle = .0044angleangle-.5481angle+57.981; //converts angle into calibrated motor steps
    angle = 5960 * (angle/360)+220;
    }
    else if (121<=angle<=180){
    angle = angle-63.26; //converts angle into calibrated motor steps
    angle = 5960 * (angle/360)+220;
    } //calibration will differ depending on set up
    rotations = angle;
    // Serial.println (angle);
    digitalWrite (bendMotorDir, dir);
    for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //moves bender bin the desired angle
    digitalWrite(bendMotorPls, HIGH);
    delayMicroseconds (pulseWidth);
    digitalWrite(bendMotorPls, LOW);
    delayMicroseconds (pulseDelay);
    }
    delay (100);
    digitalWrite (bendMotorDir, back); //moves bender pin back to home position ready for next feed
    for (int i=0; i <=rotations ; i++){
    digitalWrite(bendMotorPls, HIGH);
    delayMicroseconds (pulseWidth);
    digitalWrite(bendMotorPls, LOW);
    delayMicroseconds (pulseDelay);
    }
    }
    }
    void rotatePin (boolean dir, float angle) { //moves bender pin during duck. direction specified from duck subroutine
    float rotations = 0;
    angle = 6000 * (angle/360); //converts angle to steps
    rotations = angle;
    Serial.println (dir);
    digitalWrite (bendMotorDir, dir);
    for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //rotates bender motor appropriate number of steps
    digitalWrite(bendMotorPls, HIGH);
    delayMicroseconds (pulseWidth);
    digitalWrite(bendMotorPls, LOW);
    delayMicroseconds (pulseDelay);
    }
    }
    void zbend (float angle) { //rotates z motor
    if (angle!=0){
    Serial.println(“Z bending”);
    Serial.println(angle);
    boolean dir=cw;
    if (angle<0){ //+ angle is clockwise - angle is counter clockwise
    dir = ccw;
    }
    float rotations = 0;
    angle = abs(angle);
    angle = (2000 * angle)/360; //converts angle to motor steps
    rotations = angle;
    digitalWrite (zMotorDir, dir); //sets motor direction
    for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //rotates z motor appropriate number of steps
    digitalWrite(zMotorPls, HIGH);
    delayMicroseconds (pulseWidth);
    digitalWrite(zMotorPls, LOW);
    delayMicroseconds (2000);
    }
    }
    }
    void feed (float dist) { //feeds wire
    if (dist != 0){
    Serial.println(“feeding”);
    Serial.println(dist);
    float rotations = 0;
    float feedCalib = 25.4
    PI; //feed mm per revolution of motor
    dist = 2000 * dist/feedCalib; //dist converted from mm to steps
    rotations = dist;
    digitalWrite (feedMotorDir, 1); //feed motor only moves forward
    for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //rotate feed motor appropriate number of steps
    digitalWrite(feedMotorPls, HIGH);
    delayMicroseconds (pulseWidth);
    digitalWrite(feedMotorPls, LOW);
    delayMicroseconds (pulseDelay);
    }
    }
    }
    void duck (){ //ducks bender pin under wire
    digitalWrite (benderPin, HIGH);
    delay (100);
    rotatePin (curDir, 45);
    digitalWrite (benderPin, LOW); //pin down move under wire
    curDir = !curDir; //direction reversed for next duck
    }
    void loop() {
    int copies = 0;
    while (Serial.available ()){ //starts once serial entry made
    digitalWrite (bendMotorAWO, LOW);
    digitalWrite (zMotorAWO, LOW);
    digitalWrite (feedMotorAWO, LOW);
    int in = Serial.read();
    byte incoming = in+128; //converts bytes from processing
    if (incoming != 255){ //255 signifies end of incoming array
    Serial.println (Serial.read());
    values[fieldindex] = values[fieldindex]*10+incoming; //fills array fieldindex from incoming processing
    fieldindex++;
    }
    else{
    Serial.println(“END”); //if array end marker inputs from processing end
    for (int i=0; i<=fieldindex;i++){
    Serial.println(values[i]-128);
    }
    copies=copies+1;
    }
    }
    if (copies==1){ //once bend is complete eject shape
    delay (1000);
    motorrun();
    feed(50); //eject
    copies=copies+1;
    }
    }
    void motorrun(){
    int lastbend=0;
    for (int i=0; i<= fieldindex;i++){
    delay (100);
    if ((values[i]-128)==126){ //convert bytes from processing and look for feed motor marker
    feed (values[i+1]-128); //if feed motor marker detected next value in array is a feed length
    }
    else if ((values[i]-128)==125){ //convert bytes from processing and look for bend motor marker
    int bendAng = (values[i+1]-128); //if bend motor marker detected next value in array is a bend angle
    if ((bendAng<0&&curDir==cw) || (bendAng>0 && curDir ==ccw)){ //if incoming bend angle is opposite direction from previous angle duck pin
    duck ();
    delay (100);
    }
    bend (bendAng);
    lastbend = bendAng;
    }
    else if ((values[i]-128)==124){ //convert bytes from processing and look for z motor marker
    zbend (values[i+1]-128); //if z motor marker detected next value in array is z bend angle
    }
    }
    }