Olá á todos!
Terminei de montar uma máquina de dobrar arames através dum projeto publicado na internet do tipo “DIY”- https://www.instructables.com/id/DIWire-Bender/
O fato é que sou leigo em eletrônica : sou tecnólogo na área de Qualidade e técnico em Mecânica aposentado.
Após muitas pesquisas e leituras consegui fazê-la funcionar, mas não tão bem como desejava, visto que o projeto limitou o ângulo de dobra e comprimento de avanço em 124° e 124 mm, respectivamente e eu queria 155° e 155 mm.
Já que tenho conhecimento de mecânica alterei o projeto para atender minha necessidade, porém agora preciso de auxílio eletrônico no sketch arduino uma vez que as dobras executadas não correspondem mais às coordenadas do arquivo “wiretest.txt” carregados no Processing
O processo de dobra antes se dava por duas engrenagens: a menor de 12 dentes recebendo força diretamente do motor de passo acoplada numa de 36 dentes - relação 3:1 (dentes retos módulo 1,5)
Na alteração mecânica tive que aumentar distância entre-eixos onde ficou: engrenagem menor 30 dentes recebendo força direta do motor acoplada numa de 60 dentes - relação 2:1 (dentes retos módulo 1,5).
OBS: as engrenagens originais de 12 e 36 dentes são do padrão americano; substituí pelo módulo 1,5 e não houve problema.
Substitui os motores de passo PK264A2A-SG10 que eram de 0,18° e drivers e também funcionaram corretamente.
O arquivo “3D-Processing.txt” é carregado no software Processing.
Observe no sketch que o range angular está dividido em 3 estágios: 1° à 90°; 91° à 120° e 121° à 180°.
Creio que se faz necessário alterar o sketch arduino ajustando as formulas ao novo conjunto de engrenagens.
Não tenho a mínima idéia de onde surgiram estas fórmulas… já entrei em contato com o autor do projeto, o qual não pôde me atender.
Entenda-se “AJUDA” como “PRESTAÇÃO DE SERVIÇO REMUNERADO”.
Se houver alguém disponível, me comunique para maiores esclarecimentos.
Meu wattsapp (19)991987820
Eis o código:
- Feed Motor 1 - drives wire
- z Bend Motor - performs 3D bends by rotating entire assembly
- bend Motor - performs 2D bends by bending wire over
- benderPin - solenoid
/
// pin assignments
// Motor pulse and solenoid pins
const int bendMotorPls = 9;
const int zMotorPls = 10;
const int feedMotorPls = 11;
const int benderPin = 12;
// AWO pins to allow motor shaft to free spin
const int bendMotorAWO = 3;
const int zMotorAWO = 4;
const int feedMotorAWO = 5;
// Direction pins to select drive direction
const int bendMotorDir = 6;
const int zMotorDir = 7;
const int feedMotorDir = 8;
//misc program constants
const int pulseWidth = 20;
const int pulseDelay = 700;
// Drive directions in english
boolean ccw = true; // counter-clockwise drive direction
boolean cw = false; // clockwise drive direction
boolean curDir = cw; // resets direction before next angle command
int lastbend = 0;
int fieldindex=0;
int values[300]; //creates array
void setup() {
Serial.begin (9600); //com port communication
pinMode (bendMotorPls, OUTPUT); //Declaring motor pins as out
pinMode (zMotorPls, OUTPUT);
pinMode (feedMotorPls, OUTPUT);
pinMode (bendMotorAWO, OUTPUT);
pinMode (zMotorAWO, OUTPUT);
pinMode (feedMotorAWO, OUTPUT);
pinMode (bendMotorDir, OUTPUT);
pinMode (zMotorDir, OUTPUT);
pinMode (feedMotorDir, OUTPUT);
pinMode (benderPin, OUTPUT);
digitalWrite (bendMotorPls, LOW); //starts with everything off
digitalWrite (zMotorPls, LOW);
digitalWrite (feedMotorPls, LOW);
digitalWrite (benderPin, LOW);
digitalWrite (zMotorAWO, HIGH);
digitalWrite (feedMotorAWO, HIGH);
digitalWrite (bendMotorAWO, HIGH);
}
void bend (float angle) { //bender pin movement
if (angle!=0){ //sets direction of bend based on + or - angle
Serial.println(“bending”);
Serial.println(angle);
boolean dir=cw;
boolean back=ccw;
if (angle<0){
dir = ccw;
back = cw;
}
float rotations = 0;
angle = abs(angle);
if (angle <= 90){
** angle = -.0012angleangle+.5959angle+.2452**; //converts angle into calibrated motor steps
angle = 6000 * (angle/360)+220;
}
else if (91 <= angle <= 120){
angle = .0044angleangle-.5481angle+57.981; //converts angle into calibrated motor steps
angle = 5960 * (angle/360)+220;
}
else if (121<=angle<=180){
angle = angle-63.26; //converts angle into calibrated motor steps
angle = 5960 * (angle/360)+220;
} //calibration will differ depending on set up
rotations = angle;
// Serial.println (angle);
digitalWrite (bendMotorDir, dir);
for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //moves bender bin the desired angle
digitalWrite(bendMotorPls, HIGH);
delayMicroseconds (pulseWidth);
digitalWrite(bendMotorPls, LOW);
delayMicroseconds (pulseDelay);
}
delay (100);
digitalWrite (bendMotorDir, back); //moves bender pin back to home position ready for next feed
for (int i=0; i <=rotations ; i++){
digitalWrite(bendMotorPls, HIGH);
delayMicroseconds (pulseWidth);
digitalWrite(bendMotorPls, LOW);
delayMicroseconds (pulseDelay);
}
}
}
void rotatePin (boolean dir, float angle) { //moves bender pin during duck. direction specified from duck subroutine
float rotations = 0;
angle = 6000 * (angle/360); //converts angle to steps
rotations = angle;
Serial.println (dir);
digitalWrite (bendMotorDir, dir);
for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //rotates bender motor appropriate number of steps
digitalWrite(bendMotorPls, HIGH);
delayMicroseconds (pulseWidth);
digitalWrite(bendMotorPls, LOW);
delayMicroseconds (pulseDelay);
}
}
void zbend (float angle) { //rotates z motor
if (angle!=0){
Serial.println(“Z bending”);
Serial.println(angle);
boolean dir=cw;
if (angle<0){ //+ angle is clockwise - angle is counter clockwise
dir = ccw;
}
float rotations = 0;
angle = abs(angle);
angle = (2000 * angle)/360; //converts angle to motor steps
rotations = angle;
digitalWrite (zMotorDir, dir); //sets motor direction
for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //rotates z motor appropriate number of steps
digitalWrite(zMotorPls, HIGH);
delayMicroseconds (pulseWidth);
digitalWrite(zMotorPls, LOW);
delayMicroseconds (2000);
}
}
}
void feed (float dist) { //feeds wire
if (dist != 0){
Serial.println(“feeding”);
Serial.println(dist);
float rotations = 0;
float feedCalib = 25.4PI; //feed mm per revolution of motor
dist = 2000 * dist/feedCalib; //dist converted from mm to steps
rotations = dist;
digitalWrite (feedMotorDir, 1); //feed motor only moves forward
for (int i=0; i <=rotations ; i++){ //rotate feed motor appropriate number of steps
digitalWrite(feedMotorPls, HIGH);
delayMicroseconds (pulseWidth);
digitalWrite(feedMotorPls, LOW);
delayMicroseconds (pulseDelay);
}
}
}
void duck (){ //ducks bender pin under wire
digitalWrite (benderPin, HIGH);
delay (100);
rotatePin (curDir, 45);
digitalWrite (benderPin, LOW); //pin down move under wire
curDir = !curDir; //direction reversed for next duck
}
void loop() {
int copies = 0;
while (Serial.available ()){ //starts once serial entry made
digitalWrite (bendMotorAWO, LOW);
digitalWrite (zMotorAWO, LOW);
digitalWrite (feedMotorAWO, LOW);
int in = Serial.read();
byte incoming = in+128; //converts bytes from processing
if (incoming != 255){ //255 signifies end of incoming array
Serial.println (Serial.read());
values[fieldindex] = values[fieldindex]*10+incoming; //fills array fieldindex from incoming processing
fieldindex++;
}
else{
Serial.println(“END”); //if array end marker inputs from processing end
for (int i=0; i<=fieldindex;i++){
Serial.println(values[i]-128);
}
copies=copies+1;
}
}
if (copies==1){ //once bend is complete eject shape
delay (1000);
motorrun();
feed(50); //eject
copies=copies+1;
}
}
void motorrun(){
int lastbend=0;
for (int i=0; i<= fieldindex;i++){
delay (100);
if ((values[i]-128)==126){ //convert bytes from processing and look for feed motor marker
feed (values[i+1]-128); //if feed motor marker detected next value in array is a feed length
}
else if ((values[i]-128)==125){ //convert bytes from processing and look for bend motor marker
int bendAng = (values[i+1]-128); //if bend motor marker detected next value in array is a bend angle
if ((bendAng<0&&curDir==cw) || (bendAng>0 && curDir ==ccw)){ //if incoming bend angle is opposite direction from previous angle duck pin
duck ();
delay (100);
}
bend (bendAng);
lastbend = bendAng;
}
else if ((values[i]-128)==124){ //convert bytes from processing and look for z motor marker
zbend (values[i+1]-128); //if z motor marker detected next value in array is z bend angle
}
}
}
