Ajuda para programar um sensor ultrassonico+ponte H+pussh button

Ola galera! tudo bem??
Me chamo luis, sou leigo em programaçao e preciso de uma ajudinha…
Eu preciso que o sensor ultrassonico defina quando o motor vai dar uma pausa para outros componentes atuarem (no caso motor de passo) e em seguida volte a rodar… e que esse ciclo se repita ate que o puss button seja acionado e mude a direçao do motor…
alguem me ajude pf kkk
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