Ajuda com programação de projeto

Me chamo Matheus, sou universitário. Preciso de ajuda para realizar a programação de um projeto, que não sei como realizo a programação.

O projeto é no arduino Uno.

A ideia é um semáforo inteligente.

Como funcionaria: Em um cruzamento com dois semáforos, um na via principal e outro na intersecção. A via principal sempre ficará aberta, só trocará para amarelo e vermelho quando o sensor ultrassônico HCSR-04 detectar um carro vindo na intersecção.
Quando não detectar mais nada, a via principal abrirá novamente, seguindo nesse loop.

Alguém poderia me ajudar? Estou completamente perdido para a programação no IDE do arduino…