Controlar velocidade e sentido do motor dc 6v/9v com joystick

Precisava de ajuda eu tenho dois motores DC um de 6v e um de 9v, mas queria controlar a velocidade e sentido de um deles com um joystick. Já tentei controlar eles com um L293D mas eles só ficam na velocidade máxima mesmo que eu mexa no joystick. Eu queria que o joystick quando estivesse solto o motor parado para cima no joystick o motor girasse em um sentido e para baixo no joystick o motor girasse no outro sentido. Alguém me poderia ajudar.