Controlando setido e velocidade de um motor dc

boa noite.
sou novato, e estou tentando fazer um carrinho que desvia dos obstaculos… ja vi varios na net. mais o meu eu estou usando a estrutura de um carrinho de controle remoto e pra acionar o motor a mini monte h L298n . eu quero que tenha controle de velocidade alem de controle de centido .
consegui fazer o controle de sentido mais na velocidade maxima